唐高宗顯慶（656-661）年間，契丹等貴族集團，多次擄掠侵擾邊境，東北遼陽一帶戰事不斷。鄭少府大致就是在此時遠赴邊疆從軍的。駱賓王作為他的友人就寫下了這首《送鄭少府入遼共賦俠客遠從戎》詩為他送別。

首聯“邊烽警榆塞，俠客度桑乾”，指的是這邊報警的烽火剛一燃起，那邊御敵的軍隊就已到來，表現了“俠客”高昂的愛國熱情與犧牲精神。與“烽火照西京，心中自不平”與“匈奴猶未滅，魏絳復從戎”之類的詩句相比起來，更顯陡率、有力。詩歌的主人公是“俠客”，唯有這樣的詩句才能自然、準確地表現出“俠客”的性格，俠客既不同于書生，又迥異于一般的軍人。他豪爽而又能雷厲風行。“榆塞”不僅是實際的地點，而且還暗示了戰爭的正義性。這里借用了秦國大將蒙恬的故事。秦統一六國之后，蒙恬率兵30萬擊退匈奴的侵犯，收復了河套失地，“以河為界，累石為城，樹榆為塞，匈奴不敢飲馬于河，置烽燧，然后敢牧馬。”此后“榆塞”就成了邊防要塞的代稱。詩中點出“榆塞”，是想表明“俠客”是為了戍衛邊疆而出征的。

戰勝敵人，不僅要有決心，更需要有高超的武藝。緊接首聯，頷聯詩人就以生動的筆觸，生動傳神地表現出“俠客”非凡的武藝。“柳葉開銀鏑”，是個倒裝句，指銀箭頭射穿柳葉。此處是借用戰國時養由基百步穿楊的典故，形容“俠客”箭無虛發，技藝過人。“桃花照玉鞍”，一個“照”字，將奔騰馳躍的駿馬寫得活靈活現。因為只有馬飛馳時，鞍韉上的金玉飾物才會閃閃發光。此處用的是烘云托月手法，不正面描寫人，借寫馬從側面襯托出“俠客”英姿颯爽、光彩奪人的形象。

頸聯進一步表現“俠客”勇于拚搏的大無畏精神，“滿月臨弓影，連星入劍端”，本來是指弓拉得滿以致影如十五的圓月，劍出鞘光若閃閃的群星。但詩人有意不直說，反而寫成，“滿月”是臨摹弓的影，“連星”是飛入了劍之端。奇思異喻，生動傳神。此處關于兩軍如何對陣未著一字，而敵人的望風披靡由此可見一斑。

尾聯“不學燕丹客，徒歌易水寒”，反用荊軻刺秦王的典故。荊軻刺秦王失敗的原因，主要是其劍術不過硬。陶淵明在《詠荊軻》中曾寫道：“惜哉劍術疏，奇功遂不成。”此寫的是“俠客”不學俠客，其含意就新中見奇。嚴有翼在《藝苑雌黃》中說道，“直用其事人皆能之，反其意而用之者，非學業高人，超越尋常拘孿之見，不規規然蹈襲前人陳跡者，何以臻此。” 聞一多先生眼中“天生一副俠骨”的駱賓王，看來寫起“俠客”來的確有獨到的過人之處。

該詩的色彩與音樂俱美，大大增強了詩的表現力。馬茂元教授對這首詩評價很高：“格高韻美，詞華朗耀，居然是李白《塞下曲》一類律詩的先聲。”